魏、漢兩軍廝殺許久，武衛營士卒已經撤下休整，魏軍的隴、涼士卒也已經被張郃派上戰場，抵禦漢軍進攻。
辛虧出自隴、涼二地的士卒，常年已經與羌人作戰,作戰驍勇，是故能在短時間內與精銳的漢軍士卒鏖戰。
不過張郃卻知道隴、涼二地的士卒軍紀較差，而且並無死戰之心，面對漢軍這種悍不畏死的打法，敗退是早晚的事。
雖然局勢進入到了緊急時刻，但張郃還是一如既往地鎮定，因爲他知道現在是虎豹騎出動的最好時機。
張郃大聲地對斥候說道：“命虎豹騎出擊！”
等候多時的虎豹騎從駝馬上取下甲冑、兵器，在軍號聲中開始穿戴穿戴甲冑。
一直關注虎豹騎的魏延得到消息後,轉而回身望着整軍待發的士卒，沉聲道：“各部就位，設連衝之陣。”
“將軍有令，以牙旗爲心，設連衝之陣！”
“將軍有令，以牙旗爲心，設連衝之陣！”
魏延本部軍旗揮舞，軍號聲響徹天空，斥候揹負旗幟縱馬往來傳令，向全軍發令。
漢軍三千名士卒訓練有素地擺下連衝之陣，在虎豹騎剛剛列陣之時，便已經完成，在號角聲中，徐徐向前。
雖然漢中數年未經曹魏來犯,但魏延並未懈怠，而是將注意集中到訓練士卒身上，精心訓練、培養調教。
魏延或許自己出身部曲,所以往日待士卒十分親厚，是故本部三千士卒願意爲其效死力。
連衝之陣（注1）源於漢代對抗匈奴的營壘法,正面收窄，加深隊列厚度、行軍時以包覆蒙皮、設置鹿角及拒馬的戰車爲憑依，刀盾手爲掩護，內置槍矛夾雜弓弩，中軍佈置突騎，防備敵軍從側翼進攻之時，從陣中突出，襲擊敵軍側翼。
這個陣型魏延本部已經諳熟於心，北伐出征由於漢軍騎卒不多，幾乎每部漢軍都會設此陣。
往常此陣原地駐守方便，但此時需要主動出擊，由於不能原地安置鹿角、拒馬，只能以輕便的車輛推到外圈排列，每兩輛首尾以鐵環連接。
車輛後面，漢軍數字豎起一面面盾牆，在大盾的後方，則是大量的長矛手、長槍手將槍矛架在盾牌上，後排士卒則將長矛擱在前排的肩膀上，形成密密麻麻的叢林,其中還夾着些弓弩手。
王平望着遠去的魏延,心中略微沉重，以三千步卒阻擋千名虎豹騎，雖然有車陣相助，但死傷恐會依舊不少。
魏軍陣中的張郃也發現漢軍三千士卒設下連衝之陣阻擋虎豹騎，不由心中半喜半憂，喜是漢軍調去三千人，給自己本陣的壓力減輕很多；憂是擔憂虎豹騎不能完成衝陣任務，以目前軍力對比，自己想擊敗漢軍恐是困難，說不準……。
確實如此，連日作戰下來，魏軍四千五百名武衛營死傷近兩千人，四千涼州士卒死傷千人，隴右士卒三千人折損五百，加上虎豹騎千人，剩七千人。
漢軍三千白甲衛折損近半，五千無當飛軍折損兩千人，五千漢軍折損一千五百人，加上青衣衛騎卒千人，剩九千人。
魏延本部行軍之時，虎豹騎已經鐵蹄踏地聲起，捲起滾滾煙塵，由遠到近。
虎騎在遠處觀望望，牛金率數百豹騎持刀旋舞，持弓環繞車陣一個圈子，尋找弱點。最後他們猶豫的勒馬回到原地，不敢輕易靠近。
漢軍停下腳步，士卒從車上取下鹿角、拒馬，將其放置陣前。
車輛後面漢中大部分士卒從未見過如此大規模的騎兵場景，隨着黃塵濁浪撲面，難免有些緊張。
久經沙場的魏延，在前陣士卒中穿行，一路安撫說道：“我軍車陣林立，軍容嚴整，敵人不敢輕易上前！”
果然，面對着車陣爲牆，槍矛如林的軍陣，虎豹騎不敢輕易靠近，豹騎繞着繞着軍陣，藉助馬匹的奔跑速度，貼着箭矢，向軍陣中放了一陣箭，最後撤退。
初遇如此情形的漢軍士卒見狀，不知深淺，不由歡呼起來，回到中軍的魏延，連忙揮舞旗幟命諸軍不許妄動。而經歷過漢中之戰的軍官也是大聲呵斥道：“亂動者斬！”
與此同時，從滾滾黃沙之中，虎騎突破黃沙直衝而出，豹騎緊隨其後，直奔軍陣。
當虎騎接近的時候，軍陣中的大量弓弩手開始射擊。
由於要出擊虎豹騎，王平特意徵調三百弩給魏延，增強其的遠程打擊能力。
隨着虎騎的不斷接近，面對虎騎的兩層鐵甲，漢軍只得放近才能向他們射擊。
一百步！
五十步！
三十步！
“射！”在軍官齊聲怒吼下。
一大波密集的箭矢射出，破空聲大作。衝鋒在前的虎騎紛紛中箭倒地，身後的虎騎又快速地填充而上。
衝陣的一瞬間，上百名漢軍屯長、軍侯、老卒一齊大喊道：“閉眼，舉矛！”
虎騎爲躲避箭矢而鬆散的陣列，在一瞬間就像一柄鋒利的尖刀，猛地撞向車陣的缺口處。
連衝陣的左角被奔襲而來的虎騎撞翻、撞碎。先是車輛被撞翻、盾牌被踏倒、長矛折斷。
漢軍甲士或被奔馳而來的馬槊捅穿胸膛，或被戰馬撞翻盾牌，倒地被亂軍踩踏而死。軍陣的左角一時騷動，軍侯冒着豹騎的箭矢，登上車輛，高呼已經呆滯的衆人拔刀拼殺，聚集長槍手及刀盾兵，堵住缺口。
此時身後大量的漢軍也在屯長的指揮下，上前支援，協助左角士卒將闖入陣中的虎騎斬殺。
闖入陣中的虎騎，高舉馬槊，拼殺之際，被涌上密集的槍矛，捅翻在地。落馬的虎騎，被聚攏而來的士卒刀砍槍刺，立即斃命。
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《諸葛亮文集卷二》：“連衝之陳，以狹而厚，爲利陣。令騎不得與相離，護側騎與相遠。”