太子李建成、齐王李元吉要谋杀李世民，他们秘密递信叫来尉迟敬德说：“要委屈您给予我们父兄般的照看，同您做一个真诚亲密的朋友，希望您答应我们的要求。”
接着赠送给他一车金银器物。
尉迟敬德说：“我出身低下，遇上隋朝衰亡，天下四分五裂，自己无处藏身，长期陷入叛乱队伍，罪大恶极死有余辜。结果承蒙秦王给我生命，如今还在秦王府供职，只应以生命报答他的恩情。我对您没有功劳，不敢错受重赏。如果私自答应为您效劳，就是背叛，一个为了私利忘掉忠诚的人，您又用他干什么呢？”
李建成大怒，此后就断绝了与其的交往。尉迟敬德则很快把这件事报告给了李世民，李世民说：“您纯洁的思想，高于山岳，就是堆起一斗黄金，我知道您也不会改变气节。他送东西您就接着，不必顾虑。不这样，恐怕您不安全。并且了解了他们的阴谋，也可以帮助我想出好的对策。”
李元吉等人非常忌恨尉迟敬德，派刺客去暗杀他。尉迟敬德知道他们的阴谋，就大开重重门户，若无其事地睡觉，刺客多次走进他家厅堂，终究不敢走进卧室。李元吉就在皇帝李渊面前诬陷尉迟敬德，皇帝下令将其囚禁审讯，准备杀掉他。李世民坚决劝谏才获得释放。
吏部尚书唐俭和唐太宗李世民下棋，争论起来，李世民大怒，把唐俭发配到了潭州。余怒未息，对尉迟敬德说：“唐俭轻视我，我想要杀他。你来为我做证明，说他言语冒犯了我。”
尉迟敬德答应了。第二天上朝，尉迟敬德磕头说：“臣实在没有听说。”多次问，依旧不改变说法。李世民很愤怒，把玉梃砸碎在地上，拂袖而去。很久后李世民举行宴会，允许三品以上官员都来赴宴，在宴会上，李世民说：“敬德的好处有三个：唐俭免于枉死，朕有对过失发怒的美誉，唐俭有重新生存的幸运，敬德有忠直的荣誉，这就是三个好处。”赏赐了敬德一千匹绸缎，群臣都高呼万岁。
唐太宗李世民曾对尉迟敬德说：“有人说你谋反，这是为什么呢？”尉迟敬德愤然道：“臣确实谋反！臣跟随陛下征伐四方，身经百经百战，如今身上留下的都是刀锋箭头的痕迹。如今天下已经安定，便开始怀疑臣要谋反吗？”因而脱下衣服置之地上，展示身上的疮疤。
李世民见此流下眼泪，说：“你穿上衣服，朕丝毫不怀疑你，所以才跟你这么说，何必如此恼怒呢？”
一次，唐太宗李世民对尉迟敬德说：“朕想要将女儿许配给你，怎么样？”尉迟敬德叩头辞谢说：“我的妻子虽然微贱，但与我同甘共苦好多年。我虽然才疏学浅，听说过古人富贵了不换妻子，此并非我的本愿。”李世民只好作罢。
尉迟恭本是山西朔州一名普通铁匠，因为官军横征暴敛、骚扰百姓，一时激于义愤，失手打死晋阳刺史陈方金的侄子，惹来大祸。陈方金带兵屠村，尉迟恭与妻儿失散。尉迟恭把一支铁鞭留给妻子，作为以后父子相认的凭证。
从此，他深怀内疚，一直深深的无时无刻不在思念着妻子和尚在襁褓中的儿子宝林。尉迟恭忠义无双，据守孤城多日，城中粮草已尽，但依然誓死不降。
刘武周生性多疑，他不信任把守重镇的尉迟恭，不仅派监军暗中监视，而且利用尉迟恭对妻儿的思念，编造谎言，骗得尉迟恭为自己卖命。
在于唐军的交锋中，尉迟恭遇到了仁爱为本的李世民，两人惺惺相惜。不料，两人的相见被监军派出的暗探偷窥。遂疑心尉迟恭谋反，妄图加害，被唐军所救。李世民义释尉迟恭，并赠与八百石粮食，让他回城赈济灾民。尉迟恭为李世民的仁政爱民所感，弃晋投唐。
唐高祖李渊三年，突厥大举入侵。尉迟恭率兵抵抗，在泾阳战役以五千铁骑击溃敌军十万，为大唐开疆拓土立下汗马功劳。泾阳战役胜利后，作为大元帅的齐王李元吉大肆屠杀战俘，生性正直刚烈的尉迟恭无法容忍这种残忍的行为，毅然出手救下大批突厥战俘，并不惜以下犯上，再次单鞭夺槊，击败李元吉。
作为战俘的突厥公主倾心于尉迟恭，以身相许。尉迟恭难以忘却妻子玉梅，他表示在得知玉梅下落之前，绝不另娶。公主深为尉迟恭的铁汉柔情所动。在比武过程中，尉迟恭误伤元吉，被作为钦差大臣的太子李建成降罪欲斩，后经过李世民及士兵们的求情，被贬为庶民。
尉迟恭回想自己一生戎马倥偬，为大唐江山舍生忘死，驰骋疆场，到最后竟然落得如此下场，大为伤感，返回朔州老家，重操旧业，打铁为生。尉迟恭回到故乡，看到萧条破败的村落，非常伤感，自己多年来东征西战，却难以换回百姓们的安居乐业，时至今日，连妻儿的下落也无法得知，不禁悲从中来。
此时，尉迟恭失散多年的妻子玉梅已经去世，幼子宝林也已经长大成人，被突厥牧民收养，因其天赋异禀，膂力过人，被突厥单于封为将军。
高祖八年，突厥政权更迭，始毕可汗驾崩，残暴凶猛的颉利可汗即位，再次兴兵犯境，杀掠吏民，劫夺财物，边境百姓苦不堪言。高祖李渊御驾亲征，被突尉迟宝林率领的厥铁骑击溃，被困白良关。李渊情急之下，连下三道圣旨，请尉迟恭出山，但均石沉大海。
李世民、程咬金奉旨前往朔州搬请尉迟恭出山。尉迟恭对当年无辜被贬之事耿耿于怀，对唐室江山颇感失望，发誓不再为任何诸侯卖命，于是在家装疯，拒不出山。但是性情敦厚耿直的尉迟恭哪能骗得了古怪精灵的程咬金，没费多少周折，就被程咬金顺利识破。
从李世民口中得知，此次兴兵犯境的是残暴凶猛的颉利可汗，他们杀掠吏民，劫夺财物，边境百姓苦不堪言。一生痛恨暴政的尉迟恭愤然答应出山。
白良关战场，尉迟恭遇到了失散多年的爱子宝林。父子二人刀兵相见，不分胜负。尉迟宝林难以原谅父亲当年因为一时冲动让母亲流落他乡，最后郁郁而终。任凭尉迟恭百般解释，都无济于事。
就在这时，老仇人陈方金已依附突厥，任左贤王。他妄图利用尉迟宝林对尉迟恭的误解，让他们父子相残。最后在白良关外的柳林中，尉迟恭被突厥大军包围，陷入险境，在与宝林的几次交锋中，父子终于解除误会，冰释前嫌，一同杀出重围。
高祖武德九年，太子建成、齐王元吉为争夺王位，在玄武门伏击秦王李世民。尉迟恭再次拼死救驾，杀死建成、元吉，帮助李世民登上帝位。登基后，李世民总被噩梦困扰，寝食难安，尉迟恭和秦叔宝自告奋勇，在殿门外守候，保得太宗皇帝高枕无忧，大唐江山国泰民安。从此以后，尉迟恭和秦琼的画像就成了中华门神，并留传民间。