尉迟敬德迁任同州刺史。九月二十九日，李世民大摆酒宴，尉迟敬德也回京赴宴。席间，有人座次排在他的前边，他愤怒地说：“你有什么功劳，配坐在我的上席？”
任城王李道宗坐在他的下位，便向他做解释。尉迟敬德勃然大怒，一拳打在李道宗的眼睛上，差点儿打瞎。
唐太宗李世民很不高兴，停止了饮宴，对尉迟敬德说：“我读《汉书》，发现汉高祖的功臣能够保全自己的很少，心里常常责怪汉高祖。因此登基以后，一直想保全功臣，让他们子孙平安。但是你做了高官之后不断触犯国法，才明白韩信、彭越遭到杀戮，不是汉高祖的过失。治理国家最重要的事情，只有奖赏与处罚。分外的恩惠，不能给得太多，要严格要求自己，别做后悔不及的事。”尉迟敬德由此感到害怕，才约束自己的行为。
贞观十一年（637年），唐太宗分封功臣时给予世袭刺史，诏令授予尉迟敬德宣州刺史，改封为鄂国公。
贞观十三年（639年）二月初七，尉迟敬德调任鄜州（治洛交，今陕西富县）都督。李世民曾对尉迟敬德说：“有人说你谋反，这是为什么呢？”尉迟敬德愤然道：“臣确实谋反！臣跟随陛下征伐四方，身经百战，如今身上留下的都是刀锋箭头的痕迹。如今天下已经安定，便开始怀疑我要谋反吗？”因而脱下衣服置于地上，展示身上的疮疤。
唐太宗见此流下眼泪说：“你穿上衣服，朕丝毫不怀疑你，所以才跟你这么说，何必这么恼怒呢？”
自此开始，尉迟敬德又出任夏州都督。
贞观十七年（643年）二月，尉迟敬德上表请求回家养老。二十五日，朝廷授予尉迟敬德开府仪同三司，让他每月初一、十五进宫朝拜。不久跟长孙无忌等二十四人被绘制成肖像陈列在专为表彰功臣而修建的凌烟阁中，尉迟敬德位列第七名。
贞观十九年（645年）二月十二日，唐太宗李世民由洛阳出发，亲征高句丽。十七日，李世民下诏令太子监国。
原本已经在家养老的尉迟敬德上书进言：“皇上如果亲自到辽东去，皇太子眼下又在定州，洛阳、长安都是国库所在地，虽然有守卫部队，但兵力还是很薄弱。到辽东路途遥远，令人担心发生意外事故。再说征讨一个边远小国，不必麻烦皇上御驾亲征，请把这事交给一位优秀将领，自然可以按时摧毁敌人。”
唐太宗李世民没有采纳，而是命令尉迟敬德以原来的官职身份行使太常卿职权，任左一马军总管，跟随唐太宗到驻跸山打败了高丽。班师回朝后，尉迟敬德仍旧退职家居。
尉迟敬德晚年迷信仙丹，研磨金属矿石，吞服云母矿石粉，挖池圹建楼台，用白色花纹的丝织物予以装饰，学着演奏清商乐曲自我娱乐，不跟外人交往，达十六年之久。
显庆三年（658年），唐高宗李治按尉迟敬德的功勋，追认他的父亲为幽州都督。同年十一月二十五日（658年12月25日），尉迟敬德在家中去世，享年七十四岁。唐高宗李治为他举行悼念活动，三天不临朝理事，令在京五品以上官员都去参加吊唁。并下诏追认他为司徒、并州都督，谥号为“忠武”，赐东园秘器，陪葬在唐太宗的昭陵。
尉迟敬德是玄武门之变的策划者和实施者。在玄武门之变前，当李世民和李建成双方斗争进入关键时刻，李世民念及兄弟之情，犹豫不决，尉迟敬德一再劝其早下决心，先发制人，不要“存仁爱之小情，忘社稷之大计”。
武德九年（626年），李世民即位不久。突厥颉利可汗与突利可汗合兵二十万，大举入侵唐边，很快进至泾州、武功一带。八月二十四日，突厥军进至高陵县。
当时唐朝在长安的兵力远不及突厥，各地的援军又来不及赶到，情况十分危急。尉迟敬德临危受命，任泾州道行军总管，在泾阳西与突厥人战，大破突厥，擒获突厥俟斤（官名）阿史德乌没啜，斩首千余级。八月二十八日，颉利可汗率军进至渭水便桥北岸，李世民率高士廉、房玄龄等六骑直驰至渭水河边，大声斥责颉利可汗背弃盟约。
俄而各路唐军陆续赶到，旌旗盔甲遮天蔽日。李世民命大军迅速布阵，自己仍单独与颉利可汗对话。颉利可汗见唐军阵容齐整，似早有准备，大为恐惧，遂请求讲和。八月三十日，李世民与颉利在便桥会盟，宰马歃血，并赠其大量金帛，颉利遂率军北撤。尉迟敬德的胜利虽没使突厥主力受损，但在士气上打击了突厥，为李世民计退突厥起了重要的作用。
有个书生在太原居住。家里很穷苦，只好教书养家糊口。他家离官府仓库很近，有一次，他钻了进去，那库内有几万贯钱。他忍不住就拿些钱。这时出来一个戴金甲的人手里拿着枪对他说：“你要钱，可以到尉迟公那里要个公帖，这是尉迟敬德的钱。”于是书生就到处访求尉迟敬德，可一直也没有找到。
有一天到了打铁的铺子里，听说有个打铁的尉迟敬德，正在赤着上身蓬着头发打铁。书生等到他休息了，就上前拜见。尉迟就问他：“为什么这样？”书生说：“我家很贫困，您又很富贵，想要五百贯钱，不知能不能给？”尉迟很生气说：“我是个打铁的，怎么能富贵？你是在侮辱我吧！”书生说：“如果你能可怜我，只要给我写个字条就可以，以后你就会知道怎么回事了。”
尉迟敬德没办法，只好让书生自己写字条。字条上写：“今付某某五百贯钱。”又写上月日时间，在最后署上尉迟的名。书生得到字条拜谢后拿着走了。尉迟和他的徒弟拍着手大笑，认为这书生太荒谬了。书生得到字条后回到库里，又见到金甲人，把字条呈给他，金甲人看后笑着说：“对”。让书生把字条系在房梁上边，让书生拿钱，只限五百贯。
后来敬德辅佐明主，立下特大的功劳，当他解甲归田时，李世民恩赐给他钱，另加一库财物还未启封。于是就得到了那一库钱，等开库看钱，对帐查点，发现少了五百贯。正要处罚守库人，忽然发现在房梁上的字条，敬德一看，原来是打铁时写的字条。他一连几天惊叹不已，派人暗暗寻找书生，找到后，书生把所见到的事都告诉了敬德，敬德又重重赏了他，又把库中的财物分给了以前的朋友们。