尉迟敬德是玄武门之变的策划者和实施者。在玄武门之变前，当李世民和李建成双方斗争进入关键时刻，李世民念及兄弟之情，犹豫不决，尉迟敬德一再劝其早下决心，先发制人，不要“存仁爱之小情，忘社稷之大计”。
玄武门之变中，尉迟敬德又拈弓搭箭，射杀李元吉。为稳定局势，尉迟敬德奉李世民之命带甲入宫向正泛舟海池的高祖李渊报告，并敦促李渊下诏，令诸军悉受秦王节制。
李世民从此登上大位，开始他的贞观之治。在整个政变的过程中，尉迟敬德表现英勇，临危不乱，为李世民夺取最后的胜利立下了大功。所以，后来论功行赏的时候，他功居第一。
武德四年621年，窦建德在板渚扎营，李世民准备挑动他出战，预先让李勣、程咬金、秦叔宝等人的部队埋伏起来。李世民拿着弓箭，尉迟敬德握着长矛，到窦建德营垒跟前大声呼叫，叫得他全军都听到。
窦建德的将士们惊恐不安，冲出来几千名骑兵，李世民打打退退，前后射死了几个敌人，尉迟敬德也刺死了十多个敌人，就把敌人诱进了伏击圈。
于是与李勣等人的部队一起奋力攻打，敌军大败。王世充哥哥的儿子、伪夏国的代王王琬叫人到窦建德的营帐，牵来隋炀帝骑过的那匹毛色青白相间的马骑上，铠甲非常华美，远远地跑在队伍的前头当众炫耀。李世民说“那家伙骑的，真是好马。”
尉迟敬德请求去夺过来，就同高甑生、梁建方三人驱马直奔敌军，活捉了王琬，牵着那匹马回来，敌军没人敢来阻拦。
武德五年622年，尉迟敬德又跟随李世民到临洺讨伐刘黑闼，刘黑闼的军队来袭击李勣，李世民率领部队偷袭敌军后方以援救。
刘黑闼的队伍转身回来，四面包围李世民，尉迟敬德率领勇士冲进包围圈，大败敌军，李世民和江夏王李道宗乘机突围。随后，尉迟敬德又跟随李世民打败徐圆朗，多次立下战功，被授予秦王府左二副护军职务。
从太原起兵到统一全国的过程中，李世民屡建奇勋，威望很高，并形成了以秦王府谋士和勇将为核心的实力雄厚的政治集团，对太子李建成构成严重威胁。李建成为保住太子地位及皇位继承权，与齐王李元吉结交，共同反对李世民。
鉴于秦王府多骁将，李建成、李元吉欲收买诸将，以为已用。由于尉迟敬德是李世民手下大将，所以便先向尉迟敬德下手，他们秘密递信叫去尉迟敬德说“要委屈您给予我们父兄般的照看，同您做一个真诚亲密的朋友，希望您答应我们的要求。”
接着赠送给他一车金银器物。尉迟敬德说“我出身低下，遇上隋朝衰亡，天下四分五裂，自己无处藏身，长期陷入叛乱队伍，罪大恶极死有余辜。结果承蒙秦王给我生命，如今还在秦王府供职，只应以生命报答他的恩情。
我对您没有功劳，不敢错受重赏。如果私自答应为您效劳，就是背叛，一个为了私利忘掉忠诚的人，您又用他干什么呢”李建成火了，此后就断绝了交往。
首先，尉迟敬德是当时武艺天下第一，他在隋唐堪比吕布，这个是正史，不是小说，然后，尉迟敬德自从归顺李世民一直担任的都是金牌保镖的角色，尉迟敬德的武艺主要是马槊玩的好，李世民弓箭玩的非常好，但近战不擅长，所以李世民通常让尉迟敬德跟着自己
李世民从刘文静死后，开始有争储的意思，我的观点，刘文静一直想鼓动李世民争储，但李世民一直反应平淡，结果李渊杀了刘文静，李世民立刻变了，有事也不跟李渊直说了，李渊杀刘文静失大于得
当时，李建成作为李家嫡长子，而且比李世民长了十岁，起兵以前协助李渊处理跟其他家族关系都是李建成再干，因此，关陇贵族和李氏宗亲都更认可李建成，李世民想争储就只能争取山东世族和其他非关陇的一切力量的支持，比如程知节，等等
李世民善待尉迟敬德是相对的，尉迟敬德在投降前曾经抓了李渊的堂弟李孝基，结果李孝基被刘武周杀了，这笔帐李唐就算到他头上了，从李世民后来反应来看，李世民跟这个堂叔也没什么感情，相反，如果李世民保下尉迟敬德，尉迟敬德必然成为李世民的死忠，事实也是如此，玄武门之变负责软禁李渊的就是尉迟敬德。
李世民对待尉迟敬德，并不是单纯的爱才，而是建立在他对骑兵的重视之上的。其他如秦叔宝秦琼、程枝节程咬金等在民间传说中甚为有名的所谓瓦岗英雄，其实都是精擅骑射之术的骑兵将才，因而受李世民所重用。只是民间传说所不知道的，是李世民本人并非传说中所描述的那样一个文弱书生，而是也是一员骑兵骁将，其勇猛善战恐怕比之秦、程、尉迟等人更是有过之而不无及呢。
尉迟敬德作为唐初大将，自归附李世民后，凭借高超的武艺，多次冒险救李世民于危难之中，立下不世之功。尤其在玄武门事变中，不但杀死李元吉，救了李世民之命，还请高祖下令，令诸军皆属李世民指挥，内外遂定，可谓力挽狂澜。尉迟敬德同时还有远见的卓识，如玄武门事变后，对太子的党羽主张释而不杀，这一举措迅速缓和了内部矛盾，同时还为李世民保留了魏徵那样的大批栋梁之材。在某种程度上甚至可以这样说没有尉迟敬德，也就没有李世民，也就后来的大唐盛世。在性格上，尉迟敬德纯朴忠厚，自归李世民之后，从无二心，为其赴汤蹈火，在所不辞；在拒绝娶公主一事上，更显示出高贵的品质。正因如此，后人才将他做为门神，画图流传至今。虽说居功自负是尉迟敬德的不足之处，但从另一方面也说明他了他的的纯朴，做事毫无心机。所以，李世民会善待尉迟敬德。
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